就在昨天，特斯拉更新了公测用户期待已久的 FSD Beta 9.0。
这一版本的 FSD 更新不断跳票，被“催更”数月后才获得更新。目前，美国的特斯拉测试用户已经可以下载 FSD Beta 9.0 软件。
FSD Beta 9.0 软件共有两大升级：
1、车辆的自动驾驶感知全部改用纯视觉，安装毫米波雷达的车型同样也会采用纯视觉感知。
2、在 FSD 开启的状态下，车辆行驶的可视化界面能够以更大面积显示。同时，相较于上一个 Beta 版本，UI 显示也有所优化。
用户在车载导航中输入目的地，车辆即可自动驶向目的地，包括在车道线内居中行使、在十字路口自动等红灯或是转向。
最完美的情况下，车主从家门口开启 FSD，全程只需握着方向盘和盯着路面，车辆即可开至目的地。
对于量产自动驾驶行业来说，这是全球第一套向所有车主“推送”的城市 L2 级自动驾驶系统，能够大幅提升 L2 系统的使用频率，一定程度上提升用户出行体验。
在高速公路 L2 已经大幅普及的当下，特斯拉、小鹏、华为等车企和科技公司都在积极研发面向城市的 L2 级自动驾驶系统，或者说城市 NOA 自动导航辅助驾驶系统，其目标是实现城市的点对点 L2 自动驾驶。
马斯克此前夸下海口会在 2019 年实现 FSD，但最终结果确实一拖再拖。在前几天更是发推特说城市自动驾驶真是太难了。
因为马斯克一直跳票，更是有网友制作了一张马斯克的老年图，表示可能得马斯克 90 岁的时候才能拿到 FSD。
也许是作为回击，马斯克在此前表示将在美国时间本周六推送 FSD Beta 9.0。目前来看，马斯克这次没有食言，确实是车主申请即可下载使用。
但特斯拉也明确表示，目前属于测试版，要求车主必须时刻手握方向盘准备随时接管。
但不管怎么说，特斯拉已经开启了城市 L2 级自动驾驶的大幕，并且即将向普通用户大规模推送。
一、共有三大功能升级 可视化界面大改
特斯拉刚刚发布的 FSD Beta 9.0 虽然还是一版测试软件，但普通用户通过申请使用测试版软件，也已经能够下载安装。
在功能层面，这一版本的软件更新共有三大升级。分别是城市道路 L2 级自动驾驶、车机行驶可视化 UI 界面升级，车内摄像头开启监控驾驶员状态。
特斯拉的更新说明中，对三项功能升级做了详细说明。
针对 FSD 功能的更新，更新说明中说，这一版软件能够让车辆在高速公路、城市快速路实现自动辅助导航驾驶、自动辅助变道等功能，同时还支持在城市道路上进行 L2 级自动驾驶，还能实现左右转弯。
特斯拉同样也提醒用户，这一软件还是测试版本，实际使用中可能出错，因此需要驾驶员始终握住方向盘，并且特别注意路面情况。此外，在城市道路自动驾驶时，还需要驾驶员注意转角盲区，通过窄路时也要注意道路状况。
FSD Beta 9.0 在车机可视化界面上同样有更新。现在路肩用红色线条标记，其他白色、黄色车道线能够很好地还原，此前已经更新的红绿灯、停止线、地标识别功能同样得到保留。
此外，可视化界面的面积可以变得更大。在驾驶员打开 FSD 时，如果车机上没有运行其他 App，可视化界面会主动放大，占据屏幕大约 60% 的位置，相比此前大约 30% 的面积有了明显提升，观看效果更好。
在这一版系统更新中，特斯拉也开始使用车内摄像头。这枚车内摄像头能够监测驾驶员状态，如果驾驶员视线离开道路，系统会发出警报声提醒驾驶员。如果驾驶员不握住方向盘，应该不会出发警报，仍然是此前的方向盘内扭矩传感器发挥作用。
针对用户关心的隐私问题，特斯拉承诺车内摄像头拍摄的图像不会离开汽车，除非用户主动选择数据共享。
二、城市道路实现 NOA 全面采用纯视觉感知
这功能更新中，能够在城市道路上使用 NOA 无疑是最重磅的一项功能。
特斯拉 Model S 车主在收到更新后第一时间更新了 FSD 软件，并且上路开了几分钟。
他在视频中说，无保护路口左转表现非常优秀，令人惊叹。
同时，在普通城市道路上，特斯拉 FSD Beta 9.0 能够遵守限速规定，在转弯前主动提前刹车，乘坐感受非常舒适。经过近 5 分钟的驾驶后，车辆在导航的终点停车，完成了一次城市内点对点 L2 级自动驾驶。
而在此之前，自动辅助导航驾驶功能(例如特斯拉 NOA、蔚来 NOP、小鹏 NGP 等)都只能用于高速公路、城市快速路等结构化道路，L2 级自动驾驶无法在普通城市道路上使用。
在国内，L2 级自动驾驶也无法根据红绿灯做出起停动作，或者在路口完成转弯、掉头，L2 级自动驾驶的可应用场景比较窄。
而特斯拉近几年的自动驾驶研发，都是在不断拓展 L2 级自动驾驶的应用边界。2019 年，特斯拉更新了 NOA 功能，车辆能够在高速公路上实现点到点 L2 级自动驾驶。2020 年，特斯拉在美国更新了识别交通信号灯和停车标志并做出反应的功能，为实现城市道路 L2 级自动驾驶打下基础。
今年，特斯拉推出城市道路 NOA，代表着特斯拉已经基本能在城市内实现点对点 L2 级自动驾驶(停车场还无法实现 L2 级代客泊车)，L2 级自动驾驶研发的终极目标 —— 点对点的 L2 级自动驾驶，距离实现已经越来越近。
从技术层面，特斯拉的纯视觉感知更是行业内少有公司敢于尝试的一项新技术。
今年 5 月，美版特斯拉 Model 3/Y 车型已经取消前装毫米波雷达，几乎所有 Autopilot 功能全部由摄像头感知。
同时，马斯克也说将把纯视觉感知拓展到更多车型，其中也包括老款车型。
因此，FSD Beta 9.0 是搭载毫米波雷达的车型体验纯视觉感知的第一个软件版本。
从抢先更新 FSD Beta 9.0 车主所拍摄的视频来看，纯视觉感知与此前融合感知在效果上没有明显区别，这一版软件在车道线识别功能中，相比老版软件有了明显升级。
结语：特斯拉再次引领 L2 级自动驾驶
从 2019 年特斯拉推出 NOA 等重磅功能已来，特斯拉的 L2 级自动驾驶一直处于行业领先地位。2020 年，不少造车新势力和自动驾驶方案提供商拿出自己的类 NOA 解决方案，并向用户大规模推送，特斯拉的 NOA 已不再有绝对领先优势。
从去年开始，FSD Beta 再次让人眼前一亮，城市道路也能进行自动驾驶，能左转、右转，甚至还能掉头、过环岛，L2 级自动驾驶又有了不少新鲜感。
今年，国内的造车新势力、自动驾驶方案商们将陆续推出城市道路自动驾驶功能，实际上和特斯拉 FSD Beta 所展现的功能也有几分相似，特斯拉再一次站在了 L2 级自动驾驶的高位，正向着城市内点对点 L2 级自动驾驶不断迈进。
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